ET9300 | EtherCAT Slave Stack Code

Der EtherCAT Slave Stack Code (SSC) ist ein in ANSI C geschriebener Code. Seine modulare und einfache Struktur ermöglicht den schnellen Einstieg in die Slave-Entwicklung.

Mit dem SSC lässt sich eine Vielzahl an EtherCAT-Slaves, von den I/Os bis zu den Antrieben realisieren. Aufgrund einer definierten Hardware-Zugriffsschicht und der Berücksichtigung unterschiedlicher Controller-Architekturen lässt sich der Stack leicht auf verschiedene Plattformen adaptieren.

Der seit 2004 verfügbare und in Zusammenarbeit mit der EtherCAT Technology Group ständig weiter entwickelte SSC gilt gewissermaßen als Referenz für eine Slave-Implementierung. Besonderes Augenmerk wurde auf die Konformität zur Protokollspezifikation gelegt.

Das mitgelieferte Slave-Stack-Code-Tool bietet die Möglichkeit, einen an die eigenen Bedürfnisse angepassten Slave-Stack-Code, Gerätebeschreibungsdateien (ESI) sowie individuelle Source-Code-Dokumentationen zu erstellen.

Funktionsumfang (Auszug)

• ESM (EtherCAT State Machine)
• Mailboxprotokolle:
  • CoE (CAN Application Protocol over EtherCAT)
  • AoE (ADS over EtherCAT)
  • EoE (Ethernet over EtherCAT)
  • FoE (File Transfer over EtherCAT)
  • Vorbereitung für SoE (Servodrive Profile over EtherCAT)
• Vorbereitung für Bootloader-Unterstützung
• verschiedene Synchronisierungen (z. B. DC), inklusive Sync-Watchdog
• Beispielimplementierung des CiA402-Antriebsprofils nach ETG.6010-Spezifikation

Weitere Informationen und Download des SSC unter www.ethercat.org (ETG-Mitgliedschaft notwendig).