TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation

Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopen-konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten. Die Konfiguration erfolgt im TwinCAT Engineering Interface Server.

• Unterstützung verschiedener paralleler und auch serieller Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden
• Unterstützung der Programmierung von interpolierende Bewegungen in G-Code (DIN 66025)
• Alternativ können auch Standard-PTP- und Kurvenscheiben-Anwendungen realisiert werden.
• einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem
• Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen wird automatisch berechnet.
• Konfiguration der Kinematik im TwinCAT Engineering Interface Server. Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen und Versätze parametriert werden.
• Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträgheiten vorgegeben werden.
• Tracking mithilfe der „Fliegenden Säge“ und „Kurvenscheiben“ zum Aufsynchronisieren (z. B. auf Förderbänder)
• optimiert für die Beckhoff Servoverstärker der Serie AX5000
• Folgende Kinematiken sind integriert (aufgeteilt in verschiedene Produkt-Level je nach Komplexität der Kinematik):
  • kartesische Portale
  • 2D-Parallelkinematik
  • Scherenkinematik
  • Kran- und Rollenkinematiken
  • 3D-Delta
  • SCARA